아래 그림과 같이 직교하는 세 기저 축의 값을 알 수 있다면 회전 행렬을 구하는 것은 어렵지 않다.
하지만 직교하는 세 기저 축의 값을 구하는 것이 문제다. 사용자 입장에서 저 기저축의 값을 모두 다 구해 물체를 회전시키는 것이 맞는 방법인가?
회전 행렬은 사용하는 데이터가 많다. 총 9개가 필요함. 따라서 저 방식은 직관적이지 않고 계산량도 많다. 사용자 입장에서 좀 더 간편한 방법이 필요하다.
$x,y,z$ 로컬 축을 중심으로 회전한 양을 기입하는 방식
세 기저 축 $e_1,e_2,e_3$에 대한 정보는 너무 당연하기 때문에 굳이 넣을 필요가 없다.
따라서 순서대로 돌린 각의 정보만 저장하면 3차원 공간의 회전을 다음과 같이 3개의 숫자로 표현할 수 있다.
$$ R=(\theta_x, \theta_y, \theta_z) $$
유니티엔진은 Vector3로 관리한다. ( $x,y,z$ )
언리얼엔진은 Rotator라는 구조체로 관리 ( $yaw, roll, pitch$ )
출처 : 위키피디어